Hướng dẫn lắp ráp Khung Xe Robot Chasiss Black Cat Mecanum (P2)

0
636

Giới thiệu

Chào các bạn, trong bài này mình sẽ hướng dẫn cách hàn dây motor, và cách đấu dây motor với driver cho đúng.
Sở dĩ mình nói qua bước này, vì nó cần đưa về 1 quy chuẩn phần cứng chung để tương thích với code, và để các bạn nắm được nguyên lý cũng như tự do sáng tạo code của riêng mình sau này.

Bắt đầu nào

Trước tiên mình sẽ nói về các linh kiện cơ bản cần thiết nhất cho một chiếc xe điều khiển.

Các linh kiện khung xe:

  • Nguồn (Pin 18650)
    _ 1 cell pin khi sạc đầy là 4.2V, mình cần dùng 2 cell pin nối tiếp là 8.4V phù hợp cho motor và driver.
    _ Pin có nhiều loại dung lượng, muốn chạy lâu mình cứ chọn pin dung lượng lớn nha
    ⚠ Lưu ý, các bạn nên sạc lại pin khi điện áp mỗi cell pin giảm gần ≥3V nhé.
  • Driver Motor (L298)
    _ 1 driver cho phép điều khiển 2 motor.
    _ Vậy nên cần 2 driver điều khiển 4 bánh độc lập.
  • Motor (Động Cơ DC Giảm Tốc V1)
    _ Có thể cấp điện áp từ 3~9VDC.
    _ Điện áp càng lớn motor quay càng nhanh.
  • Vi điều khiển (Arduino Uno R3)
    _ Arduino quốc dân :))
  • Phương thức điều khiển (Bluetooth HC-05 hoặc HC-06)
    _ Bài này mình hướng dẫn điều khiển bằng App điện thoại qua Bluetooth.
    _ Ngoài ra còn có rất nhiều cách khác như dùng: RF (NRF24L01), RF (tay cầm PS2), RF (Lora SX1278), Wifi (Esp8266), …
    _ Hoặc tự vận hành (Automatic) bằng các cảm biến, Camera, …

Sơ đồ khối:

Cách hàn dây Motor

Thật ra các bạn có thể hàn dây theo ý mình như thế nào cũng được, vì bước dưới mới quyết định motor có chạy đúng theo code hay không.

Các bạn có thể tham khảo cách mình hàn dây motor dưới dây:

  • 2 bánh trước (FR), sau (BR) bên phải
  • 2 bánh trước (FL), sau (BL) bên trái

Cách đấu dây Motor vào Driver L298

Như mình nói trên, các bạn cần phải đấu dây motor vào driver cho đúng để tương thích với code.

Cách check xem có đấu dây đúng chưa?

  • Vì mình lắp driver chồng lên nhau, nên quy ước tầng 1 là cho 2 bánh sau (BR – BL), và tầng 2 cho 2 bánh trước (FR – FL).
L298 (tầng 1) L298 (tầng 2)
IN1 IN2 IN3 IN4 IN1 IN2 IN3 IN4
BR BR BL BL FR FR FL FL
CW CCW CW CCW CW CCW CW CCW
  • Vd: Khi chân IN1 L298 (tầng 1) kích High, nếu motor BR quay chiều CW → đấu đúng
    Chân IN1 L298 (tầng 1) kích High → motor BR quay chiều CW
  • Vd: Khi chân IN4 L298 (tầng 2) kích High, nếu motor FL quay chiều CW → đấu sai
    Chân IN4 L298 (tầng 2) kích High → motor FL quay chiều CCW

Hình tham khảo cách đấu dây khung xe của mình:

Sơ đồ nối dây các thiết bị

  • Bluetooth ↔ Arduino
    VCC 5V
    GND GND
    TXD D2 (RX Software)
    RXD D3 (TX Software)
    ! Cấp nguồn 2 pin 18650 (8.4~6V) vào Jack DC của Arduino
  • Arduino ↔ L298 (tầng 1)
      Nguồn pin
    D8 IN1  
    D9 IN2  
    D10 IN3  
    D11 IN4  
      +12V +
      GND
  • Arduino ↔ L298 (tầng 2)
      Nguồn pin
    D4 IN1  
    D5 IN2  
    D6 IN3  
    D7 IN4  
      +12V +
      GND
  • Sau khi đấu dây xong, khung xe nó sẽ trông như thế này 😎

Kết bài :v

Xong rồi, phần tiếp theo mình sẽ giải thích về code cho khung xe, và app điều khiển.
(P3) click here.

Subscribe
Notify of
guest
0 Comments
Inline Feedbacks
View all comments